反乱軍から逃れるため地球にやってきた手のひらサイズの宇宙人・パピ。ピリカ星の大統領であるパピを追ってきた反乱軍の宇宙戦艦からドラえもんたちも攻撃を受け、責任を感じたパピは立ち向かおうとするが…。小さな友達とピリカ星を守るためドラえもんたちの大冒険が始まる！